Chaotisches Be- und Entladen von Behältern ab Palette

Die Warenein- und Auslagerung der Firma «Siemens AG» in Zug wird vollautomatisch durch einen Industrieroboter ausgeführt. Die chaotisch mit bis zu 5 verschiedenen Vollbehältern beladenen Europaletten werden von 8 Lagen depalettiert und vereinzelt dem Lager zugeführt. Bei der Auslagerung erfolgt die gleiche Aufgabenstellung in umgekehrter Reihenfolge.

Das gesamte Ein- und Auslagerkonzept inklusive Planung und Ausführung wurde, als Partner der Generalunternehmung, durch die Firma «marti systeme ag» umgesetzt.

Die Herausforderung

Für die Erkennung der verschiedenen, möglichen Zuladungen am Wareneingang musste eine Lösung zur sicheren Identifikation der 5 möglichen Behältertypen, sowie der Stapelhöhe auf der Palette, gefunden werden.

Für das sichere Greifen, der bis zu 40kg schweren und unterschiedlich dimensionierten Behälter musste ein Mehrfunktionsgreifersystem entwickelt werden. 

Die Auswahl, Anordnung und Funktionalität der Zellenperipherie musste, der geforderten Ein- und Auslagerspiele entsprechend, ausgelegt werden. Des Weiteren waren die Anforderungen, bezüglich mechanischer und elektrischer Schnittstelle der bestehenden Lagertechnik und deren Leitrechnersystemen, höchst anspruchsvoll.

Die Lösung

Um den benötigten Arbeitsbereich, die Tragkraft sowie die vorgegebene Leistung einhalten zu können, kommt ein «ABB IRB6700-155/2.85» als zentraler Palettierroboter zum Einsatz.

Zum Depalettieren bzw. Einlagern der Behälter wird während dem Palettentransport im Durchlauf die gesamte Zuladung unter einem, speziell für diese Applikation entwickelten, «martiScan» Messportal durchgefahren und mittels mehreren Sensoren abgescannt und die Resultate auf Plausibilität überprüft. Gleichzeitig wird auch die Holzpalette auf Kufenschaden bzw. fehlende Teile überprüft.

Nach der Übertragung der ermittelten Daten auf die Robotersteuerung beginnt der Roboter die Behälter auf der jeweiligen Palette, mittels «martiGrip» Multifunktionsgreifersystem einzeln und exakt zu entladen sowie auf der Lagerzuführtransportstrecke abzulegen.

Das Leerpaletten-Handling ist via Verschiebewagen und Palettenmagazin realisiert. 

Die Auslagerung und Palettierung der Einzelbehälter erledigt derselbe Roboter, gemäss vom Leitrechner, übertragenen Behälterdaten und dazu gehörigem Palettierschema. 

Die von unseren Spezialisten programmierten, Zellen- und Robotersteuerungen kommunizieren nicht nur mit der kundenseitigen Lagertechnik, sondern steuern und überwachen die gesamte Zellenperipherie wie Palettentransport, Verfahrwagen, Palettenmagazin, «martiScan» Portal sowie Zellenbedienung und Personensicherheits-Equipment.

So können heute vollautomatisch pro Stunde über 300 Behälter unterschiedlichster Dimension und Beladung im Doppelspiel ein- und ausgelagert werden. 

Der gesamte Roboterautomationsanteil inklusive der zugehörigen Zellenperipherie wurde durch die Firma «marti systeme ag» geplant, konstruiert, montiert, programmiert und in Betrieb genommen. Die mehrschichtig laufende Anlage kann bedienerfreundlich und personalarm betrieben werden.